Els Quatre Herois Llegendaris són un grup d'homes corrents del Japó actual convocats al regne de Melromarc per convertir-se en els seus salvadors. Melromarc és un país assolat per les Onades de Catàstrofe que han assolat repetidament la terra i han portat desastres als seus ciutadans durant segles. Els quatre herois reben respectivament una espasa, una llança, un arc i un escut per vèncer aquestes Onades. Naofumi Iwatani, un otaku, és maleït amb el destí de ser "l'Heroi de l'Escut". Armat només amb un escut petit, Naofumi és menyspreat i ridiculitzat pels seus companys herois i pel poble del regne a causa de les seves febles capacitats ofensives i la seva personalitat mediocre.

Quan els herois reben recursos i camarades amb qui entrenar, Naofumi parteix amb l'única persona disposada a entrenar al seu costat, Malty Melromarc. Aviat, però, ella el traeix i l'acusa falsament d'aprofitar-se d'ella. Naofumi llavors és molt discriminat i odiat pel poble de Melromarc per alguna cosa que no va fer. Amb una tempesta furiosa de dolor i desconfiança al cor, Naofumi comença el seu viatge per enfortir-se a si mateix i la seva reputació. Més endavant, però, apareix la dificultat d'estar sol, així que Naofumi compra un esclava semihumana a punt de morir anomenada Raphtalia perquè l'acompanyi en els seus viatges.

A mesura que les Onades s'acosten al regne, Naofumi i Raphtalia han de lluitar per la supervivència del regne i protegir el poble de Melromarc del seu desafortunat futur.

En la batalla final contra els malvats Exterminadors, Tougo Asagaki, un ranger poderós, va canviar la seva vida per la de l'enemic. Semblava que tot s'havia acabat, però de sobte es va trobar en un altre món! Decideix convertir-se en un aventurer, transformant-se en Kizuna Red, i continua lluitant per salvar persones en problemes! Així coneix un jove mag anomenat Idola i comença el seu nou viatge en aquest nou món!